智能汽车新纪元：Arm与安卓的联姻，地平线的崛起

2015年7月，机器学习领域国际顶尖学者余凯做了人生中一个重要的决定：离开百度深度学习研究院，创立了智驾科技公司地平线。39岁的他野心勃勃，发誓要做「机器人时代的英特尔」。

一个擅长搞算法的人居然出来创业做智能计算方案，这在不少人看来有些“不务正业”。

果然，创业第二年，地平线就遭遇了资本寒冬。最潦倒时，余凯见了六七十个投资人，一分钱没拿到。彼时，没有人知道地平线能不能熬过这个寒冬，等来下一个春天。

不过自助者天助之。地平线很快就开启了新“征程”。2019年8月，地平线宣布量产中国首款车载智能计算方案“征程2”；2020年9月，地平线正式推出行业首款支持 8MP 前视 ADAS 车载智能计算方案“征程3”；2021年7月，地平线发布中国首款百 TOPS 车载智能计算方案“征程5”。

开发出产品当然重要，但能被市场认可显然更重要。短短9年，地平线“征程”系列出货量已超过500万片，赋能超过110款量产上市车型。同时，其解决方案已经被超过30家车企采用，合作定点车型超过230款。

2024年4月24日，地平线在位于北京朝阳区的国家速滑馆举行了“征程所向，向高而行”——2024智驾科技产品发布会。这里是北京2022年冬奥会标志性场馆，可以容纳1.2万人，曾诞生了14块奥运金牌。舞台上，48岁的余凯风采更胜当年，他激情澎湃地演讲了两个小时，兴奋地向台下数千名合作伙伴和媒体讲述地平线新一代车载智能计算方案“征程6”系列以及Horizon SuperDrive全场景智能驾驶解决方案。

沐浴在璀璨的镁光灯下，回顾过去九年的风雨历程，余凯和他的地平线俨然成为智能驾驶时代的明星。

地平线的新“征程”

北京时间17:06，发布会正式开始。之所以选择这个时间点，而不是整点，这个细节里或许隐藏着地平线「理工男式的浪漫」。当晚要发布的正是地平线新一代车载智能计算方案“征程6”系列。

与前作不同，征程6是业内唯一满足全阶智能驾驶量产的系列计算方案，这也代表着地平线的产品研发实现从单点式向系列化的关键跃迁。

用余凯的说法，征程6是「六边形战士」，不论是低阶的智驾功能，还是高阶领域的城市NOA，总有一款可以满足用户的需求。

征程6系列共推出六个版本，包括征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P，面向不同智能驾驶场景进行了计算方案的灵活配置。

面向低阶智驾市场，征程6B致力于打造业界最强性价比主动安全一体机方案。基于征程6B，地平线联合索尼发布全球首款1700万高性能前视感知方案。发布会上，余凯表示征程6B已经获得博世、电装、四维图新、福瑞泰克以及佑驾创新等多家国际与国内Tier1的意向合作。

面向中阶智驾市场，地平线推出了号称普惠城区性价比方案最优解的征程6M，以及极致体验高速NOA最优解的征程6E，并提供符合AEC-Q104车规标准的SiP模组和Matrix 6域控参考设计。余凯透露，2024年第二季度将有超过50家生态伙伴推出基于征程6E/M的准量产级产品。

发布会现场，引发全场惊呼的则是地平线推出的专为新一代全场景智能驾驶而生的征程6P，这颗面向高阶智驾市场的芯片拥有高集成度、高算力、高效率、高处理能力、高接入能力以及高安全等六大产品制高点，是先进处理器技术的集大成者。在强大计算性能的加持下，单颗征程6旗舰版即可支持感知、规划决策、控制等全栈计算任务，将重新定义全场景NOA计算效率。

当然，征程6之所以被称为「六边形战士」，原因不止在于硬件的系列化。作为一款系列化的车载智能计算方案，征程6拥有统一的硬件架构、统一的工具链以及统一的软件栈，具备同代一致、代际兼容、系统最优的特性，并依托平台化可拓展的计算架构，以及配套一致、完整成熟的智能驾驶量产开发平台，得以支持上层应用高效开发与灵活部署。

当晚，余凯还宣布“征程”系列芯片出货量已经超过500万颗。犹记得，卖出第一百万颗征程系列芯片，地平线花了四年三个月；但达到第二个百万，仅用了9个月；第三个百万，用时不足5个月。第四个和第五个百万，用时则更短。

从征程2的星星之火到征程6的燎原之势，地平线已然超越了地平线，迎来了旭日东升的曙光。

更拟人的SuperDrive

尽管“征程”系列产品在智驾市场大放异彩，但地平线的期望不止于此。在余凯看来，智能驾驶系统的发展，必然要经历3步：可用，好用，爱用。

智能驾驶系统1.0，达到消费者“可用”的状态，保障行驶的物理安全。智能驾驶系统2.0，达到消费者“好用”的状态，提供拟人化的体验。智能驾驶系统3.0，达到消费者“爱用”的状态，不仅提供拟人化的体验，还能最终实现智驾技术平权。

然而，遗憾的是，当下量产的以城区NOA为代表的高阶智驾系统尚未充分达到用户眼中“可用”的标准。那么如何才能达成拟人化的“好用”状态？地平线给出的答案是全场景智能驾驶解决方案SuperDrive，这是地平线打造的高阶城区智驾样板间。如果说征程6是地平线当前硬件的巅峰之作，SuperDrive无疑就是地平线软件的锋芒初现。

凭借动态、静态、OCC（Occupancy占用网络）三网合一的端到端感知架构，数据驱动的交互式博弈算法，SuperDrive在任何道路环境下都能兼顾场景通过率、通行效率和行为拟人。SuperDrive可以像老司机一样灵活处理复杂交通流，在拥堵场景下变道成功率提升50%，路口通过率提升67%。

动态、静态、Occupancy三网合一的感知端到端架构是精准还原客观物理世界的有效手段。根据地平线的官方说法，在此架构下遮挡准召率提升70%，动态代码行数降低90%，网络负载降低50%，能够有效解决当前行业感知架构时延高、规则多、负载重的问题。

显而易见，SuperDrive无疑承载了地平线进军高阶智驾的信心。余凯自信地表示，在顶级软件算法技术的基础上，SuperDrive搭配征程6旗舰版打造出最佳的软硬结合高阶智驾系统，让好用的城区NOA方案加速规模化量产落地。面向车企与产业链，SuperDrive打造高阶智驾样板间，通过全栈技术能力的灵活开放，支持提高研发与交付效率，加速产业迈向高阶智驾终局。

太平洋汽车获悉，地平线已经和均联智行、零束科技达成合作，打造量产级的SuperDrive域控制器方案。事实上，外界已经不能再用硬件公司的标准来看地平线。数据显示，从2022年开始，地平线基于软件的授权和服务业务营收已经反超基于硬件的产品解决方案业务，包括地平线的解决方案组合，也包括高级辅助驾驶解决方案Horizon Mono、高速自动领航解决方案Horizon Pilot以及高阶自动驾驶解决方案Horizon SuperDrive。

披着硬件外衣的软件算法公司

或许在9年前，投资人和公众还会持有疑问，一个软件算法科学家会如何做智驾计算方案呢？但9年后，这种疑问已经销声匿迹。更惊喜的是，外界看到了余凯的不同寻常之处——「软硬结合」，这使地平线成为一家披着硬件外衣的软件算法公司。

在智能驾驶技术发展的今天，这显然是一种稀缺的优势。

2016年，地平线便率先提出了自动驾驶端到端的演进理念，并持续取得技术创新与突破。2022年，地平线提出行业领先的自动驾驶感知端到端算法Sparse4D；2023年，由地平线学者一作的业界首个公开发表的端到端自动驾驶大模型UniAD，荣获CVPR 2023最佳论文。

与此同时，地平线积累了基于交互博弈的端到端深度学习算法，大幅提升智驾系统在复杂交通环境中的通行效率和成功率。在硬件技术上，地平线专为大参数Transformer而生的新一代智能计算架构BPU纳什，能够以高度的软硬协同打造业界领先的计算效率，加速端到端和交互博弈算法的应用普及。

比起当初余凯所说的要成为「机器人时代的英特尔」，人们发现，凭借软硬结合的全栈技术，如今的地平线更像是「智能汽车时代的Arm+Andriod」。

在余凯看来，软硬结合的智能计算技术，将让每一辆车都能具备环境感知、人机交互和决策控制能力。基于此，地平线以终为始，前瞻布局了软硬结合全栈技术，以软件为牵引、硬件为驱动，打造出面向全场景、全生态的软硬结合智能驾驶系统，并以极致的开放打造极致的效率，抵达智驾终局。

如此看来，智驾的终局之路仍非一蹴而就，但已然可以望见破晓处的「地平线」。这不禁让人想起了日前地平线向港交所递交招股书后，余凯在朋友圈写下的一句话：“这不是结束。这甚至不是结束的开始。但这也许是开始的结束”。

人们相信，地平线是天空中最高的那一条，而它的尽头，就在我们的脚下。