赛力斯挑战人形机器人：技术实力如何？

赛力斯能不能搞定“人形机器人”？说实话，难度不大。根据特斯拉人形机器人的研发过程，擎天柱可以被称为“行走的特斯拉”。

人形机器人的核心不是零部件，而是“智能大脑”，包括感知系统、交互系统、运动及控制系统。当前，人形机器人的感知系统聚焦于机器视觉研发，核心在于利用摄像机、激光雷达等传感器捕捉视觉信息，依赖高性能AI芯片实现图像的快速处理与准确感知，与汽车智能驾驶系统相似。因此，智能电车制造商凭借其在智能驾驶技术领域的积累，能够顺势拓展至人形机器人感知模块的研发与生产，实现技术迁移与业务融合。

所以说，赛力斯搞定“人形机器人”的难度并不大，只要华为引望在智能车载系统基础上，研发出适用人形机器人的感知系统，赛力斯可以立马上线机器人项目——“手拿把掐”的事。

既然聊到人形机器人，顺便把特斯拉人形机器人拆解研究一下。

一、特斯拉人形机器人架构

根据上图可以看出，人形机器人的运动功能主要有线性执行器、旋转执行器和灵巧手三部分。

（1）线性执行器。线性执行器分布在2条大臂、2条小臂、2条大腿、2条小腿。除了每条大臂只有1个线性执行器，每条小臂、小腿均各有2个线性执行器。因此，每个人形机器人共有14个线性执行器。

每个线性执行器由无边框力矩电机、行星滚柱丝杠、轴承、力矩传感器、编码器五部分构成。价格方面，无边框力矩电机的单价为600元/个，行星滚柱丝杠的单价为1500元/个，轴承的单价为100元/个，力矩传感器的单价为800元/个，编码器的单价为100元/个，因为，每个线性执行器的价格合计为3100元。

因此，每个人形机器人14个线性执行器的价值约为43400元。

（2）旋转执行器。旋转执行器分布在2个肩部、2个手肘部、1个腰部、2个髋部。其中，每个肩部需要3个旋转执行器，每个手肘部需要1个旋转执行器，腰部需要2个旋转执行器、每个髋部需要2个旋转执行器。因此，每个人形机器人共有14个旋转执行器。

每个旋转执行器由无框力矩电机、谐波减速器、轴承、扭矩传感器、编码器五部分构成。价格方面，无边框力矩电机的单价为600元/个，谐波减速器的单价为800元/个，轴承的单价为100元/个，力矩传感器的单价为800元/个，编码器的单价为100元/个，因为，每个旋转执行器的价格合计为2400元。

因此，每个人形机器人14个旋转执行器的价值约为33600元。

（3）灵巧手。每只灵巧手各6个执行器，其中，大拇指具有2个执行器，其他四个手指各有1个执行器。每个执行器都有1个空心杯电机、1个小型行星减速箱、1个涡轮蜗杆、1个编码器，其中，每只灵巧手还有1个六维力矩传感器。

价格方面，空心杯电机的单价为1000元/个，小型行星减速箱的单价为400元/个，涡轮蜗杆的单价为300元/个，编码器的单价为100元/个。因此，单个执行器的单价之和为1800元。六维力矩传感器的单价为5000元/个，由于每个灵巧手有6个执行器、1个六维力矩传感器，故，每只灵巧手的价值量约为15800元。

因此，每个人形机器人2只灵巧手的价值约为31600元。

二、特斯拉人形机器人成本组成

除了肉眼可见的运动组件外，其他智能组件包括3个摄像头，每个摄像头成本500元，合计1500元；1个FSD芯片（特斯拉自研），成本5000元；1块动力电池，成本2500元。

除了上文的力矩传感器、六维力矩传感器外，人形机器人还会配置2个触觉传感器，每个触觉传感器成本1200元，合计2400元；4个惯性传感器（IMU），每个惯性传感器成本1000元，合计4000元；温度、压力等传感器若干，成本3000元。合计约为9400元。

另外，还有金属、碳纤维结构件，成本10000万元；假设其他成本3000元。综上所述，特斯拉人形机器人的成本合计为14万元（注：成本数据参考国海证券有关研报）。

2024年10月1日上午，在特斯拉2022 AI Day上，特斯拉CEO马斯克如约带来了人形机器人。马斯克透露，售价预计不到2万美元，比汽车还便宜，“三五年后人们可以订购擎天柱机器人。”

由此可见，大规模生产后，人形机器人的生产成本不会高于2万美元。

三、小结

根据我对拓普集团2023年年报和2024年半年报的分析，拓普集团“电驱系统”（机器人零部件）的毛利率从2023年的81.25%大幅下降至2024年上半年的52.32%。

假设电驱系统的生产成本没有发生重大改变的情况下，2023年，拓普集团的“电驱系统”单价约为9272元/套；2024年上半年，拓普集团的“电驱系统”单价已下降至约3646元/套。

大规模生产后，机器人成本下降至大众能够接受的水平，并不是难事。

换言之，哪怕赛力斯的机器人业务还处于PPT阶段，等到特斯拉人形机器人问世，国内人形机器人上游产业链（零部件）成熟，按照智能手机、新能源电车行业的发展经验，赛力斯的人形机器人问世会很难吗？