无框电机：引领人形机器人关节驱动的技术革新
发表时间: 2023-12-07 20:45
技术前沿：无框电机——人形机器人关节驱动
人形机器人快速进化，电机是其重要部件。
随着工业机器人相关技术的日趋成熟，人们对机器人技术智能化本质的认识日益加深，与工业机器人相对固定的作业环境不同，人形机器人通常使用于人类的日常生活环境中。
人形机器人具备类似人类的感知、决策、行为以及拟人化的移动特性，从外观上更加容易被使用者接受并产生亲切感，因此能够在人类所在的环境中与人类和谐相处，协助人类完成复杂和多样的工作。
机器人运动的“心脏”，对运动精度起决定作用。电机（俗称“马达”）是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置，它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。
核心零部件供给是未来机器人产业规模化发展的重要支撑，人形机器人三大核心零部件包括减速器、伺服系统和控制器，成本合计占比超70%。目前在Optimus人形机器人核心零部件中，电机价值量合计占比约25%。假设未来10年全球人形机器人出货量达到500万台，无框电机单价2500元、空心杯电机单价1300元，则10年后人形机器人带来的无框电机增量市场有望为3500亿元，空心杯电机增量市场有望为780亿元，合计4280亿元市场空间。
【鸣志电器】主业稳扎稳打，HB步进电机份额全球第四。空心杯电机领域国内领先，技术储备、生产工艺上具备先发优势和卡位优势。
【鼎智科技】微特电机领域隐形冠军，人形机器人线性执行器+空心杯电机双产品布局。业绩增速、盈利水平行业领先，成长潜力大。
【拓邦股份】智能控制器国内龙头，成立以来陆续发力家电、工具、新能源领域，电机业务有望成为公司第四增长曲线。空心杯电机业务起步早，产品已在智能制造、医疗健康等领域实现批量应用
【天奇股份】明确布局人形机器人行业，包括伺服电机等产品。预计首台工业人形机器人样机的交付时间不晚于2023年12月底。
【江苏雷利】空心杯电机等产品可用于人形机器人，部分产品在样品测试阶段已得到客户认可；
【伟创电气】2022年成立机器人行业部，提供低压伺服、空心杯电机、特种无框力矩电机等核心部件；
【昊志机电】自主研发的DD电机用于机器人关节模组中，提供机器人关节动力来源；
【禾川科技】在机器人行业有产品和技术积累，未来将在无框力矩电机基础上开发组合式产品；
【拓普集团】设立电驱事业部，机器人产品包括旋转、直线执行器，已多次向客户送样并获得认可及好评。
人形机器人电机分类
电机是将电能转换为机械能的装置，按应用领域分为动力电机和控制电机。动力电机输出功率大，驱动性能好，常应用于汽车、家电等领域。控制电机控制精度高、响应速度快，常在控制系统中承担执行、检测和解算功能。控制电机分为步进电机、伺服电机、力矩电机。步进电机结构简单但效率和精度较低，多用于办公自动化、通信设备、印刷设备等领域。伺服电机增加了编码器与反馈机制，控制精度高，适用于半导体、工业自动化、机器人等领域。空心杯电机属于特殊的伺服电机。力矩电机以扭矩为控制方向，在电动机低速时仍能持续运转，并提供稳定的力矩给负载,具有低转速、大扭矩、过载能力强、响应快等优点,分为有框力矩电机和无框力矩电机。
无框力矩电机：机器人关节电机，国内外厂商性能仍有差距
为什么机器人关节要用无框力矩电机？机器人关节要求电机体积小、扭矩大、响应快。而无框力矩电机仅由转子和定子组成，体积小，同时具有较高的功率，低转速情况下能够输出更大扭矩，更符合人形机器人的需求。
如何看待无框力矩电机的壁垒、竞争格局?(1)壁垒:磁路和工艺设计。海外厂商起步早,工艺技术拥有先发优势,例如科尔摩根采用分布式的分数槽及碳纤维绑扎技术,TQRobodrive采用模块化定子和环氧塑封灌胶技术。国内企业起步晚,工艺水平和国外相比存在差距。(2)格局:全球龙头为科尔摩根,国内外厂商产品性能仍有差距。科尔摩根是全球无框力矩电机龙头,其电机性能在全球处于第一梯队。国内目前进展较快的公司包括步科股份、航天电器。相比海外龙头,国产无框力矩电机输出扭矩较小,在产品性能方面仍有差距。
为什么机器人灵巧手要用空心杯电机？灵巧手空间狭小，需要配备小型化且控制精度高的电机。空心杯电机属于特殊的伺服电机，采用无铁芯转子结构，消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗，具有体积小、控制精度高、寿命长、转速快、能效高、能量密度大等优势，完美契合了灵巧手对驱动电机的轻量化和高精度要求。
如何看待空心杯电机的壁垒、竞争格局？
壁垒1：线圈绕组设计。（1）线圈成型方式分为卷绕生产和一次成型生产，后者工艺简单、效率高。国内厂商多采用卷绕式生产，生产效率低，废品率高，线圈直径小。（2）线圈绕法分为直绕形、马鞍形和斜绕形，其中斜绕形和马鞍形工艺简单，具有输出力矩大、转动惯量小、时间常数小等优势，国外厂商工艺更加纯熟。
壁垒2：绕线设备。海外厂商Meteor、田中精机等设备先进，基本实现了绕线设备的自动化、智能化。国内设备自动化程度低，尤其是面对较大功率电机的粗线径线圈，在可靠性和绕制精度方面与海外厂商仍有较大差距。格局：海外厂商技术领先，国产替代空间广阔。空心杯电机全球头部企业包括瑞士Maxon、瑞士Portescap和德国Faulhaber三家。国内企业中，鸣志电器技术水平位居全球前列，拓邦股份空心杯电机已实现批量应用；江苏雷利处于小批量验证阶段；伟创电气处于产品内部测试阶段，其余企业技术相对薄弱，国产替代空间广阔。
无框电机是人形关节传动主力
在传统的机械设计中，通常倾向于选用现成的封装电机，即电机的定子和转子通过轴承和法兰等封装在电机外壳内。这样只需要将电机整体安装到机械设备上，连接负载即可使用。
然而，在很多实际应用中，安装空间受到很大的限制。例如，协作机器人的手臂，通常要集成6个、7个甚至更多电机来驱动机器人的关节。由于没有足够的安装空间，传统的电机封装形式无法满足应用需求。有什么办法进一步节省安装空间呢？无框电机应运而生。
无框电机由独立的转子和定子部件组成，这些部件分别安装到机械设备中，以将扭矩传递给负载。他们通常与其他组件集成在一起，包括外壳、轴系、轴承、反馈装置和其他元件，构成整个驱动系统。
转子部分通常由固定在轮毂上的高能稀土磁体组成，轮毂安装在轴和轴承组件上。
定子部分则由绕组组成并安装在机械设备外壳内，该外壳可以是机械设备结构的一部分。
由于无框电机取消外壳和轴承，通过精心的结构设计，定子和转子分别直接固定至机械设备上，从而精简了设备的结构、减小了整体的空间。
与此同时，借助设备外壳巧妙地实现了防护，采用无框电机的机械设备也达到了极高的整体防护等级。
无框电机的应用还带来了更多的定制可能性，以便电机驱动能够更好的融入机械设备的结构设计中去。
为什么要使用无框电机呢？
普通的旋转直驱电机具有节省体积、降低重量、节能环保、高精度，免维护等诸多有点。而无框电机除了具备这些优势之外，还进一步通过减小体积、降低重量优化了整体尺寸，通过降低系统惯量、提高系统带宽提升了系统性能。
凭借更少的空间占用，更大的转矩密度和更轻的重量，设备的整体性能得以大幅提升。通过与无框电机制造商的进一步密切配合，无框电机的定制化设计还赋予了设备制造商更多的商业价值。一方面，独特的设计有助于设备制造商进行知识产权保护。另一方面，无标的内嵌式设计也有助于保障设备制造商在售后市场的收入。在特殊的环境条件下，无框的结构还有助于提升设备的整体散热性能和设计实现的可行性。
从最初的潜望镜设计，到首次阿波罗任务的万向节系统，再到火星探测器的牵引系统，无框电机已经经历了一百多年的发展，适应了各式各样苛刻的应用环境。
如今，无论是工业、农业自动化，还是航空航天等众多领域都不难寻觅无框电机的身影。
无框电机尤其适用于对于需要尺寸小、重量轻、响应快的应用场景。
例如，应用于工厂自动化的机床、机器人和机器人关节、小型转台等，和用于军工、航空航天领域的的武器站、传感器的万向节、瞄准系统、无人机推进与导航等等。
无框电机通常安装在先进的机器中，具有以下优势：
如何为机器应用确定无框电机的规格？
无框电机的规格确定方式和传统的有框伺服电机一样，针对运动控制的扭矩和速度要求对机器应用进行评估。由于机械传动系统中没有齿轮机构、皮带和皮带轮或耦合元件，采用无框电机的机器通常效率更高。这种效率通常可以简化无框电机的规格确定。
了解机器或部件工作周期时间，通常可以让您获得均方根扭矩和速度以及选择电机所需的峰值条件。
此外，无框电机性能曲线生成工具使机器设计人员即使在不同的母线电压、驱动器电流和环境温度限制下，也可以了解电机和驱动器的实际性能。该工具可以帮助您根据机器的实际要求优化对无框电机绕组的选择，而不是根据标准输入母线电压从一组有限的绕组中进行选择。
无框电机最适合哪种应用？
无框电机在多种机械领域得到了广泛应用，涵盖：机器人、医药、机床、包装、印刷、加工和通用自动化。基本上，任何领域都希望能够实现高机器效率、结构紧凑和减少维护等优势，而无框电机是他们的理想选择。
如何进行无框电机的安装？
大多数人以为安装无框电机是一项复杂且艰巨的任务。无框电机组件可以利用配合公差和现有的工业粘合剂安装到基本的机器外壳设计中。使用无框电机组件就不需要对联轴器、齿轮和皮带进行调整，这往往可以提高可制造性并缩短机器的安装时间。此外，由于系统机械结构的重复性提高，因此系统微调和调试时间也将缩短。
无框电机
无框电机顾名思义无机壳等外围部件，将定转子部件直接装配在机构中，便于终端产品的高度集成化，缩小体积。
高度集成，缩短关节宽度
无框电机和反馈装置的集成助力缩短关节宽度。
在额定扭矩确认的情况下，根据D²L规则，将力臂直径翻倍，则电机的轴向长度可以缩短1/4，直径大，不但缩短了电机长度，并且拥有了更大的孔径容纳接线和其他组件。
无框电机优势
1、采用多级多槽方案
实现电机的高转矩密度和低齿槽转矩输出，使结构更加紧凑、运行更加平稳。
2、采用真空灌胶工艺
辅助高导热系数灌封胶，使电机散热更加优越，温升更低。
3、HALL组件和定子组件高度集成化
实现电机的超薄化设计。
4、转子特殊化设计
◇跳出了传统缠芳纶纤维的工艺，最小定转子气隙可达0.25mm。
◇磁钢正弦化设计，电机反动势更加正弦，实现电机高伺服特性。
无框电机应用
竞争格局
无框力矩电机目前存在较高的技术壁垒，国内只有少量厂商能提供品质较高的无框力矩电机，市场呈头部集中的趋势。主要玩家包括步科股份、科尔摩根、航天电器、昊志机电、微精电机等。
人形机器人无框电机设计与应用
内容提要：无框电机在机器人领域的价值
为什么选择在机器人应用中使用无框电机，其原因类似于在其他应用中标准伺服电机无法胜任的制约因素。最常见的因素是紧凑的尺寸或环境方面的特殊需求，同时要求实现高功率和高转矩密度。
使用无框电机设计还有其他优势，比如提高效率，提高系统带宽，以及减少占地面积。当应用中需要尺寸小巧重量轻的伺服电机，并能够输出强大的功率和转矩时，无框电机便是理想的选择。
在本白皮书中，我们将努力消除无框电机选型的障碍，并帮助机器人工程师制定自己的规格要求，以便他们在与无框电机厂商开始交流时，更高效地对话。
例如，通过对尺寸、传动、发热和机械需求的全面了解，我们的团队可以快速地为您介绍现有的选项，无论是我们已经生产的电机，还是需要稍加调整的电机，或者可能是一个全新的设计。
了解这些技术选项的经济因素也很关键，以便我们的工程师们帮助您找到节省成本的具体领域，并最大限度减少对您设计的影响。
随着更多的组织和企业实施精益制造，以及在日常运营中进行机器人关节设计，无框电机成为整个行业创新解决方案的核心。
在应用中集成无框电机有很多优点，从更清洁的组件和更简化的维护到更高的效率和更少的停机时间。此外，无框电机比人们想象的更容易安装。无论您是否拥有MathCAD或类似的工具来计算扭矩和速度需求，或者您在该领域需要一些支持，拥有丰富应用经验和渊博知识的工程师都可以帮助您优化除机械因素之外的因素，这对于获得进展是非常宝贵的。
如今，样机的快速研发通常是最重要的问题，因此与完全定制的设计相比，采用标准产品方案可以让您的时间轴缩短数周。理解时间与优化之间，以及速度和转矩与发热因素之间的权衡，可以帮助您在最快的时间获得卓越解决方案，并随着您的应用向前推进。
无框电机的优点
选择将直驱无框电机加入到您的设计中的原因有很多。直驱无框电机可以提供简洁的机械装配，并且比人们想象的更容易装配。由于没有需要张紧和调整的皮带，更不必说传动润滑要求和整体磨损，因此直驱无框电机的部件更少、维护更少。这一切也意味着更少的停机时间。
不仅如此，除了清洁性和维护方面的优点之外，直驱无框电机提供的性能改善也不容忽视。直驱无框电机无需惯量匹配即可确保稳定的性能。
此外，无框电机的运行噪声要比伺服电机的低，在6,000rpm或更高转速运行时，噪声可以低至20分贝。因此，如果您担心采用无框电机是否值得，那么答案将毫无疑问是肯定的。
构建电机规格
从设计阶段开始电机选型。当您考虑机器人应用将要执行的工作时，您需要考虑实现应用所需的转速，转矩和电压。比如了解负载惯量，摩擦力，和加速度等因素，将有助于您确定转速和转矩。然而，对于如何考虑电机的尺寸和规格以处理这些因素并保持稳定高效的输出功率，您可以有一些选择。
在规划和设计您的项目时，不能低估外形因素的重要性。D2L规则就是平衡考虑外形因素和影响整体性能的例子。
D2L规则简单地说就是当您将电机电枢的轴向长度加倍时，转矩和功率也将增加。而且其增加量与电枢轴向长度的增加量成正比。基本上，如果您把长度翻倍，连续转矩也将翻倍。
然而，如果不是将长度翻倍，而是将转子力矩臂的直径翻倍，转矩将会成平方增加。您可以通过采用加倍的直径来使连续转矩容量提高四倍。
科尔摩根的性能曲线生成器可以帮助设计者优化整体系统。
诸如D2L规则等设计原则，正是要从设计早期阶段开始电机选型的原因，可以帮助您尽早优化电机的外形规格，实现更好的机器人设计。
多年来，我们创建了独特的工具来帮助客户根据其需求快速优化电机。例如，科尔摩根开发的性能曲线生成器可用来优化整体系统，并试验不同的母线电压如何改变系统性能，或者理解不同的驱动器电流额定值如何影响电机性能。
性能曲线生成器甚至可以让设计工程师评估环境和最大电机绕组温度选项。使用LiquidCooling（液体冷却）持续增强转矩也是建模可用选项的一部分。
MOTIONEERING的工作过程首先是收集数据输入，然后将结果与电机系统的产品目录进行比较。如果您在填写应用配置文件问题时不确定您需要的转矩和转速是多少，这个工具可以帮助您找到答案，然后您即可使用相关的3D模型来完成模型验证
无论这是您首次考虑电机和驱动器要求，还是您多年来一直从事这方面的工作，一份注意事项列表都会是一个有用的工具。在本文结尾，您将会找到一份应用配置问题列表，您或您的团队可以使用该列表来准备与支持工程师进行对话
您将会找到与机械外形、电机类型、工作与环境条件下的最低和最高温度、最大转速和转矩、运行转速和转矩，以及占空比相关的重要问题。
后续工作都有什么？
一旦您了解电机的性能需求，工程师和产品专家团队即可开始工作。工程师有三种方式可以与您合作来确定针对每种应用的完美无框电机。
例如，在科尔摩根，工程师会首先将您的要求与可能正好满足您需求的标准电机产品目录进行匹配。如果标准选项并不完全适合，下一步是参看简单的修改，比如更换绕组和进行其他机械定制。
此外，如果您的应用要求某些材料能够承受恶劣的环境条件，则可以将材料更改合并到现有设计中。无论采用哪种方式，您都可以从多种定制服务进行选择，包括更小或更大的直径、更改绕组、更改叠片长度等。
如果您的需求与标准选项不匹配，或者所需的修改超出了简单修改，最后的选项就是从头开始。即便如此，许多现有电机元件也可纳入，而定制部件的设计旨在满足独特的外形规格或不寻常的环境条件。
如果您已知外形规格、转矩和转速要求，另外一个选项就是使用科尔摩根的其他在线工具：直驱旋转电机选择器。虽然许多客户依赖产品目录，但是这个在线工具的使用效果很好。
您可以从转矩、转速和母线电压信息开始入手，将它们作为产品选择的最初输入，这将为您提供极具优势的起点。这实际上是返回性能曲线生成器的一个好时机，因为您可以用它来进一步优化您的产品选择。
一旦您通过选型工具生成一系列符合的产品，这也是与经验丰富的应用工程师互动的绝佳时机，他们可以指导您完成与使用性能曲线生成器相同的优化步骤。
您还将受益于我们的专业应用经验，高效地得到电机原型样机，以帮助您快速推进样机设计，该原型机可以提供应用所需的转矩和速度，即便该电机没有针对您的确切需求得到完全优化。
这些优化解决方案会需要一定时间才能完成，而标准设计可以在原型机上工作，以证明您的设计概念，同时保持性能需求的完整性。由于时间对于原型机在许多项目中的成功发挥着关键作用，因此通过随时可用的部件来节省时间会至关重要。
为了更深入地了解这一过程如何运作，让我们来看看科尔摩根产品如何对机器人应用发挥作用，特别是无框电机在协作机器人关节上的应用。
关节设计需要考虑很多因素。针对本报告，让我们更详细地研究以下因素：有效载荷容量、转速、发热管理，以及减速机方面的注意事项。
机器人关节应用的有效载荷容量可通过系统性能设计来确定。通常，这种设计所反映的转矩负荷是在CAD中建模的，方便设计师更灵活地确定“假设”系统特性需如何反映电机要求。
如果需要多协作机械臂，会有一个由行业认可标准所设定的较小的有效载荷作为标准。根据“机械臂”的长度和所需的运动动态，可以从此类CAD模型确定RMS和峰值电机转矩。
有效载荷的速度，或者它每秒钟必须行进的距离，将由安全因素、控制器以及机械系统设计所决定。这些设计参数也将在基于CAD的模型中确定。
通常，机器人系统设计师有作为其“秘密配置”核心的独特安全或控制设计要素，或许他们的优势不在设计的机电部分。这正是科尔摩根的专业知识可以帮助您减少设计时间和迭代次数的地方。
设计对于发热管理的考虑需求来自多个不同的注意事项。由于机器人在工作单元中与人类的距离很近，因此有必要让机器人保持与人互动所需的“安全触碰”的表面温度。可以将热绝缘或隔层添加到机器人的设计中，但是重量和体积可能会限制其他性能或外观因素。
此外，其他系统器件附近的热量也可能存在限制，比如减速机、反馈装置和轴承。如果机器人设计师试图从电机供应商的标准产品目录中获得其电机绕组的最大额定温度值，他们会发现列表中写着155°C，因为这反映了采用传统无框和有框伺服电机的行业的标准绝缘系统温度。
许多编码器反馈设备希望将光电组件的最大温度保持在100°C-120°C，而大多数减速机解决方案可能有65°C的温度限制。针对这种热限制的可能解决方案包括：
增加散热片，但需要权衡重量的增加会减少有效负载容量。
增加轴承、编码器或减速机装置的轴向距离，这也需要增加权衡重量并减少载荷容量。
降低无框电机设计的最大绕组温度限制，这也会降低电机的可用转矩。
如果使用的减速机的最高温度额定值为65°C，且附近电机最高绕组温度仅能够高15°C，这将要求80°C的最高绕组温度。这些信息随后将被用于电机选型过程，以便使用性能曲线生成器工具来评估实际电机能力。
机器人设计工程师可以使用性能曲线生成器来观察实际连续和峰值转矩与速度能力。系统CAD设计的电机性能所需数据现在可以轻松地与选定的电机进行比较。
由于协作机器人关节的转速要求相对较低，只要系统背隙可以保持为零，减速装置就非常实用。应变波减速机上所观察到的零背隙和中等刚性使得它们非常适合这些应用。
"确保将不同的减速机扭矩传递效率（通常介于60%-70%）纳入设计考量。
此外，请注意所使用的任何减速机类型所需的润滑材料的温度限制，因为齿轮与电机的相对距离较近，足以限制系统性能，将其保持在制造商建议的工作温度范围内。"
高传动比（通常约为100：1）的优势不仅体现在可以提高输出端的可用转矩，还体现在可显著降低电机的折算负载惯量。带动最大负重而完全伸展的机械臂的负载惯量会非常可观。
传动比的平方将会降低传递到电机端的负载惯量值。如果传动比为100:1，电机的折算惯量是负载惯量的1/10,000。机械效率、发热因素以及系统预期寿命都反映了在机器人关节应用中所选择的减速机类型和减速比。
由于有众多因素会影响机器人电机的运行和使用寿命，因此制造协作机器人的制造商需要灵活耐用的解决方案。TBM系列是科尔摩根提供的一款创新直驱无框电机技术。
TBM(Torquer无刷电机)系列专门用于大功率密度，传动应用要求高的领域，比如机器人关节，医疗机器人，以及传感器万向节。
无框电机可以为机械和设备工程团队提供广泛的解决方案，用以实现拥有卓越灵活性、功率密度、动态性能和耐久性的应用。
除了所提供的技术优势外，科尔摩根的KBM和TBM平台还包括17种机框尺寸和许多预先设计的标准选项。对于机器人公司来说，从初创公司到正在成长和扩展到新市场的公司，科尔摩根可以为其提供从标准产品到联合研发定制的多方位服务。
应用和验证解决方案
毋庸置疑的是，当今市场的需求不会给错误留下很大的余地。无论您是否面临时间限制、追求更好的性能，或者已经在当前设备的制造过程中考虑了下一代设备，各种创新运动解决方案都可能成为新的挑战。
配备以高效和高质量的选型工具，工程师可以帮助您加速从设计到原型到批量生产，同时确保比如反馈、发热、轴承和减速机等影响因素均被考虑在内。
在使用了所有工具并且完成3D模型并加以测试之后，剩下的就是安装和验证电机系统的实际工作。好消息是，当您将高性能无框电机集成到您的机器设计中时，您无需担忧。安装相对简单，因为与无框电机配合安装的轴的加工公差将会保证电机输出稳健性能。
结论
正确规划、选择和安装的无框电机可以为创新解决方案打开大门。虽然在您为应用选择和优化无框电机时要比选择标准伺服电机需要更多的工作量，但是结果非常值得。
从一开始就与专业的工程师团队合作，是防止出现问题和确保应用的任何方面都未被忽视的卓越方式。无论您正在尝试超越极限、尝试一些以往从未做过的事情，还是您只是想确保您的应用高效率运行，科尔摩根为您提供的工具和团队将让这一切成为可能。
步科股份电机调研20230621
Q1:各个业务板块的展望
预期还是比较稳定的，移动机器人20%增速。医疗一直是长期稳定的水平我们也在开拓其他医疗客户，希望可以有突破。新能源以前是合并在通用里面业务规模很小，今年单独列出来，是因为未来很长时间新能源都是保持比较好增长的大的市场，我们也确实取得一些小的成绩，在终端客户的认证取得了进展
Q2:公司去年是5亿多的收入，分为机器人、医疗、机器物联网等，未来增长是哪一块?
业务分类里，第一大板块是通用自动化，占比30%，其次是机器物联网不到30%，主要是人机界面产品的销售。其次是机器人行业，大部分还是低压同服解决方案。然后是医疗，包括医疗影像设备运动控制的解决方案
Q3:二季度的情况还没有数据
Q4:年报里分类驱动系统哪些东西?
驱动系统是包括伺服，变频，标准伺服电机，伺服驱动器，低压伺服驱动器，低压伺服电机，电机模组，电机和减速机的模组，还有电机+减速器+轮子的模组。驱动器和电机都是有自己的难度和要求的
Q6:下游是什么?
低压伺服是移动机器人为主驱动系统单价有下降，是什么原因?第一是宏观经济影响，客户群体很分散，我们现在新能源单独拿出来是因为客户特种明确而且体量比较大的所以独立作为一个市场，此外大部分都是比较分散了，过去两年也有竞争压力降价要求，销售体量有下滑。未来我们会专注在新能源高端增长的国产替代
Q7:新能源市场空间有多大?
有锂电，光伏，储能，新能源车，机器设备领域都会覆盖。头部鲤电池设备厂家单年采购人机界面可以上亿，我们拿到一定份额的话对我们贡献还是会比较大的
Q8:公司是做新能源、光伏、电的设备，是会持续采购吗?
是设备商会采购。
Q9:协作机器人
协作机器人里做的主要是无框力矩电机为主。未来会考虑给部分客户定制加驱动器或编码器的方案
Q10:移动机器人
一个移动机器人一般用三个轴，1000元一套，我们也在给客户提供同服轮毅单套在3000元。去年伺服轮已经上市了，今年在上量过程中
Q11:无框力矩电机，公司新产品推出的背景和优势？
2015年接到客户需求，当时美国协作机器人厂家已经在很多领域取得成功应用，国内客户也有往这个方向创新。已经有低压伺服等产品线，基于原有产品给客户做了定制，想比较早获得先发优势，所以比较早进入这个市场，伴随客户做产品迭代，去年已经是第三代了
Q12:客户开拓情况
协作机器人厂家还比较分散，未来协作机器人可以做的场景是很丰富的，每家都是不同场景。个别龙头是自研电机的，也有一些龙头是由我们提供的
Q13:一个协作机器人要用多少个?
一个标准的协作机器人一般用6个，价格在几百元到千把块钱，我们有10款产品，价格会不一样。
Q14:人形机器人的无框力矩电机和协作机器人用的是一样的吗?
要看客户具体选择，产品是和协作机器人类似的。有的客户选择就是标准品，有的也在共研过程中
Q15:无框力矩电机的难度
对磁路设计和工艺设计会有比较高要求，也是从最开始不断摸索，到第三代才有标准化的过程，也是和客户共创的。更考验和客户的合作以及你本身的产品创新能力。
Q16:毛利率展望30-40%
Q17:人形机器人的驱动器会放出来吗?
人形机器人对驱动器要求更高，所以这块应该不会轻易放出来
Q18：编码器
低压伺服大部分用的都是自研的编码器,协作机器人未来可能考虑先把编码器做成标准品给客户
Q19:模组化产品的价值量
协作机器人单电机6个轴，就是三四千元，人形机器人没有单独拆分，因为人形机器人大家都还是在初期研究阶段
Q20:人形机器人的驱动器和编码器是公司可以做的吗?
是的，和协作机器人是类似的。
Q21：编码器的价格？几百元
Q22:拓普，三花等自己把无框力矩电机做，他们是不是不会对外采购了?
要看他们战略和自己做产品的情况。不管他们做不做还是会继续产品创新和市场拓展
Q23:公司和汇川、禾川他们在伺服的区别是什么?
起家产品是人机界面，现在做伺服系统。标准伺服是最大市场，也是友商汇川、禾川发力比较早，份额比较大的，有一个特殊是低压伺服是行业领先的，在移动机器人领域有40%市占率，在整体低压伺服市占率也有10%，是国内起步比较早而且产品系列比较丰富的，性能也比较优。在传统通用伺服上，可能大家是一样的，公开竞争
Q24:人形机器人是不是只能用低压伺服?
人形要移动，电池供电，必须是低压伺服
Q25:无框力矩电机和无刷直流电机区别
无框力矩电机是交流同步伺服电机，动态性能比无刷电机更优。无刷电机优势是价格更低，但力矩输出和动态响应都没有无框力矩电机好。
Q26:工业机器人
比协作机器人便宜，去年有30多万台，协作机器人不到2万台。小的工业机械警领域未来都可以被协作机器人替代。
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