未来已来：探索人形机器人领域的全新策略（附深度解析）

年初至今，机器人板块上涨 26.8%，跑赢机械设备 19.0 个百分点，领跑机械设备行业。机械三级行业中，涨幅前 5 位：半导体设备 (33.2%)、机器人(26.8%)、轨交设备Ⅲ（26.1%）、工程机械整机（24.4%）、 印刷包装机械(21.3%)。

2024 年下半年人形机器人概念爆发，机器人指数表现优于沪深 300。2024 年上半年，人形机器人基本保持震荡行情。

9 月随着华为（深圳）全球具身智能产业创新中心正式启动以及 10 月特斯拉出台新的灵巧手方案，人形机器人 开始走出新的一轮行情。

11 月，华为(深圳)全球具身智能产业创新中心宣布启 动运营，并举行优选合作伙伴备忘录签署仪式，乐聚机器人、兆威机电、深圳市大族机器人、墨影科技、拓斯达、埃夫特、禾川人形机器人等共16 家企业 参与了签约，人形机器人行情达到高潮。

12 月，安徽、重庆等城市相继出台 人形机器人利好政策。以上一系列因素刺激了机器人行业板块上涨，2024 年 的机器人指数表现优于沪深 300。

估值方面，机器人板块 PE(TTM)为 143.67 倍，位于 2012 年至今 98.6%分位数；PB(LF)约 5.59 倍，位于 2012 年至今 78.7%分位 数。目前 PE 值偏高，处于估值消化阶段。后续需要特斯拉等人形机器人的量产落地以及更多产业落地信息等更多基本面信息去消化估值。

一些大的企业已入局，促进人形机器人商业化落地

1、特斯拉

技术研发与优势：特斯拉在人形机器人领域投入了大量资源进行技术研发。其人形机器人 Optimus 具备精确把控动作力度、看路记路、根据人类动作范例进行端到端动作操控等能力。它与特斯拉汽车共享神经网络（NN）和完全无人驾驶系统（Full Self-Driving，FSD），该系统包含多个传感器、计算机、人工智能技术和算法，以及导航和地图数据等，可帮助机器人在各类环境中实现感知、决策和行动，这也是特斯拉在人形机器人领域的独特技术优势，有助于长期降低人形机器人的成本

产品进展：2022 年 10 月 1 日，人形机器人擎天柱 Optimus 原型机正式亮相，并展示了在汽车工厂搬运箱、浇水植物、移动金属棒等应用场景。2024 年 11 月 20 日，特斯拉第二代 Optimus 人形机器人在湖北亮相，相比第一代，其重量减轻了 10 公斤，行走速度提升了 30%，手部关节的活动更加自然，“触感” 更加精细，既能搬运重物，也可抓握鸡蛋，且已能实现较高精度的路线执行和避障能力，误差不超过 10 厘米2.

市场影响：特斯拉作为全球知名的电动汽车制造商，其涉足人形机器人领域引发了市场的广泛关注和热议，对人形机器人行业的发展起到了积极的推动作用，也为其自身的业务拓展和品牌影响力提升带来了新的契机

2、华为

技术研发与优势：华为通过全资子公司东莞极目机器有限公司以及具身智能产业中心进行人形机器人相关技术的研发和产业生态建设。华为在通讯和智能设备领域的深厚技术积累，为其人形机器人的发展提供了强大的支持，例如其开源鸿蒙系统被应用于人形机器人，可实现全方位视觉感知等功能，此外，华为在人工智能、芯片技术等方面的优势，也有助于提升人形机器人的智能化水平和性能表现

产品进展：2024 年 7 月 4 日，由乐聚科技自主研发的中国首款搭载鸿蒙操作系统的全尺寸人形机器人 Kvavo 在 2024 世界人工智能大会亮相，该机器人已经开始量产，价格预估在 60-80 万元人民币。

2024 年 11 月，华为（深圳）全球具身智能 产业创新中心的成立，通过这一系列的战略举措，华为不仅在技术研发上取得 了显著成就，而且在产业生态构建上也展现出了强大的影响力。

市场影响：华为作为全球领先的科技企业，其对人形机器人领域的增资和布局，进一步加剧了市场竞争，也吸引了更多的合作伙伴和资源投入到该领域，推动了人形机器人技术的快速发展和产业生态的完善，有望为消费者带来更智能、更高效的人形机器人产品和解决方案

3、小米

技术研发与优势：小米成立了北京小米机器人技术有限公司，专门从事机器人的研发制造，并计划 5 年投资 20 亿元用于建设通用仿人机器人整机产品研发、制造和应用示范项目。小米在人工智能、控制算法、感知与交互等方面取得了多项技术突破，其人形机器人 CyberOne 采用了基于模型控制方案，可实现离线优化、快速模型预测控制仿真运算以及全动力学控制等，还基于卡尔曼滤波进行变量观测和状态估计，从而快速实现位置与速度调整，保证机器人的动作稳定性和精准度.

产品进展：2021 年小米推出了全尺寸人形仿生机器人 CyberOne，身高 177cm，体重 52kg，其智能与机械能力全部由小米机器人实验室自研完成。此后，小米机器人团队不断对其进行优化和升级，使其能够完成更多的动作和任务，如打鼓等，并致力于提升其自主决策能力.

市场影响：小米作为一家在消费电子领域具有广泛影响力的企业，其进入人形机器人市场，为该领域注入了新的活力和创新思维，也为消费者提供了更多的选择。小米的品牌优势和市场渠道资源，有助于人形机器人产品的快速推广和普及，同时也将促进人形机器人与智能家居、智能生活等领域的深度融合.

3、宇树科技

技术研发与优势：宇树科技在人形机器人领域拥有较强的技术实力，其研发的通用人形机器人 H1 配备了先进的硬件设备，如 2 个英特尔酷睿 i7-1265U 处理器，搭载 3D 激光雷达 + 深度相机，还可选配灵巧手等，使其具备了较高的感知能力和操作精度。宇树科技在机器人的运动控制、平衡调节等方面也有深入的研究和技术积累，能够实现人形机器人较为复杂的动作和稳定的行走2.

产品进展：2023 年 8 月 18 日，宇树科技在 WRC 世界机器人大会上发布了首款 “通用人形机器人 H1”，并计划于当年第四季度左右开始发货，零售价位在几十万人民币以内.

2024 年 12 月 24 日发布的视频中可以看到，B2-W 工业轮足机器狗觉醒了更多极限天赋技能，能够四轮高速原地旋转，还可实现两轮站立和侧边轮翻转等高难度动作，甚至可以原地侧空翻，弹跳力惊人。

市场影响：宇树科技作为专业的机器人研发企业，其通用人形机器人 H1 的发布，为工业生产、科研教育、服务等领域提供了一种新的解决方案，也推动了人形机器人技术在国内的发展和应用，提升了我国在人形机器人领域的竞争力.

技术和政策加码,促进人形机器人发展

人形机器人包含人机交互、环境感知、运动控制三大核心能力，三大核心技术决定人形机器人商用前景。机器人的硬件部分类似人的身体，让机器人有基础工作能力；软件算法部分类似人的大脑，让机器人更聪明。多模态大模型 可以让机器人更好地理解人、更好地和人交流，人形机器人的进步取决于人工 智能水平的整体发展。

从 2020 年起，人工智能技术迅猛发展，尤其是生成式 AI 和大型模型的 兴起，极大地促进了人机交互技术的进步。AI 算法，特别是大模型的引入， 极大地提升了具身智能的感知精度、决策效率和执行自主性，使其能够更灵活 地适应复杂多变的环境，推动智能技术迈向新高度。这些技术结合了环境感 知、3D 模拟和目标识别等前沿算法，显著增强了人形机器人在感知、交互和 规划这三个关键领域的能力，提升了其智能水平，并为人形机器人的商业应用 打下了坚实的基础。

人工智能技术：

大模型应用：

大模型可作为人形机器人的 “大脑”，增强其环境感知、行为控制、人机交互能力，推动云端和边缘端智能协同部署，使其能够更好地理解和应对各种复杂场景与任务

机器学习与深度学习：通过机器学习和深度学习算法，人形机器人可以不断从大量数据中学习和优化自身行为模式，实现自主决策和智能进化，如识别不同场景、物体和动作，并做出相应合理反应

自然语言处理：使人形机器人能够理解和生成人类语言，实现自然流畅的人机对话交流，可应用于客服、陪伴、教育等多种场景.

感知技术：

视觉感知：包括高精度的摄像头、3D 视觉传感器等，可帮助机器人识别周围环境、物体形状、位置和运动状态，如在导航、操作物体时准确判断距离和空间关系。

听觉感知：麦克风阵列等听觉传感器及相关处理技术，使机器人能够接收和解析声音信号，实现语音指令识别、声音定位等功能，增强人机交互的便捷性。

触觉感知：如电子皮肤技术，可让机器人感知接触力、压力、温度等信息，实现更精细的操作和更安全的人机交互，像在抓取物体时根据触觉反馈调整力度。

多模态感知融合：将视觉、听觉、触觉等多种感知信息进行融合处理，使机器人对环境形成更全面、准确的感知，提高其在复杂环境中的适应性和决策准确性。

运动控制技术 ：

高性能电机与驱动器：高爆发电机、高功率密度执行器等为机器人的关节运动提供强大动力，实现快速、精准的动作控制，满足高动态、高爆发运动性能需求。

精密减速器：提高关节运动的精度和稳定性，降低能耗，保证机器人动作的流畅性和准确性，是实现人形机器人精细操作和稳定行走的关键部件之一。

运动控制算法：开发先进的运动控制算法，如模型预测控制、自适应控制等，可根据机器人的实时状态和任务要求，精确规划和调整运动轨迹，实现复杂动作的协调执行，如行走、跑步、跳跃、抓取等。

芯片技术：高性能计算芯片：

为机器人的大脑提供强大的算力支持，满足大模型训练、复杂数据处理和实时决策的需求，加快机器人的学习和反应速度

专用芯片开发：研发针对人形机器人运动控制、认知决策等功能的专用芯片，提高计算效能，降低功耗，提升机器人的整体性能和能效比7.

新材料技术：轻量化高强度材料：

用于制造机器人的骨骼、外壳等结构部件，在保证强度和可靠性的同时减轻重量，提高机器人的负载能力和能源效率，延长续航时间，如碳纤维复合材料、铝合金等

柔性材料：如柔性电子材料、液态金属等，可用于制造柔性传感器、可穿戴设备等，增加机器人的感知能力和与环境的适应性，实现更自然、灵活的人机交互

重点关注核心零部件板块机会

人形机器人三大核心零部件包括减速器、伺服系统和控制器，成本合计 占比约 70%。

特斯拉人形机器人 BOM 成本中，关节部件价值量占比超一半。目前已 知特斯拉人形机器人 BOM 成本大约为 49298 美元。其中，关节的 BOM 成 本大约为 31480 美元，占总成本的 63.9%。在特斯拉人形机器人 BOM 成本 中，关节部件价值量占比超过一半。在整机的 BOM 成本中，除开软件系统（FSD），零部件价值量占比按高低排列分别为：传感器、电机、谐波减速器。

减速器

人形机器人中减速器的作用

降低转速：人形机器人的电机转速通常较高，而关节运动所需的转速相对较低，减速器能够将电机的高转速降低到适合关节运动的转速范围，使机器人的动作更加平稳、精准

增大转矩：在降低转速的同时，减速器还能够增大输出转矩，为机器人关节提供足够的动力，使其能够承受更大的负载，完成诸如抓取、搬运等动作

提高运动精度：精密减速器具有较高的传动精度，能够准确地将电机的旋转运动传递到机器人关节，从而实现机器人的高精度运动控制，提高机器人的操作精度和稳定性，满足人形机器人在各种复杂任务中的要求

精密减速器包括谐波减速器、RV 减速器、行星减速器，目前特斯拉人形 机器人的主流路线使用的精密减速器为谐波减速器。

全球谐波减速器市场呈现高度集中的格局，哈默纳科占据主导地位。根 据新思界产业研究中心的报告《2021-2025 年中国谐波减速器行业市场深度调 研及发展前景预测报告》，哈默纳科的全球市场份额约为 82%，绿的谐波的市 场份额约为 7%，剩余的市场份额则由其他厂商共同占据，大约为 11%。

2023 年，内资企业在中国谐波减速器市场销量占比远超外资企业。2023 年，外资厂商哈默纳科在中国市场约有 9%的市占率。哈默纳科通过产品性能优势、加强与大客户合作以及采取降价策略，成功维持了一定的市场份额。国内厂商中，绿的谐波以 26%的市占率在中国市场中占据主导地位，作为专注于谐波业务的上市公司，在技术和批量化生产方面具有显著优势。来福谐波减 速器通过专注于中低端市场和开发特定型号产品，实现了市场份额的快速增 长。同时，杉川谐波和同川科技等企业近年来也纷纷进入谐波领域，并依靠母 公司的资金、技术、渠道等支持，实现了出货量的显著提升。

A 股中的减速器公司及其行业地位和市场占有率

绿的谐波：是国内谐波减速器领域的龙头企业。在全球谐波减速器市场中，2021 年其市场份额约占 7%；在国内市场，2022 年的市场份额为 26%。公司的产品在精度、寿命等方面与国际领先水平的差距逐渐缩小，已基本实现国产替代，并广泛应用于工业机器人、人形机器人等领域.

双环传动：是国内 RV 减速器的龙头厂商，其 RV 减速器在国内公司中市占率稳居第一，2022 年约为 14% 左右。公司在新能源汽车驱动系统齿轮领域也有较高的市场占有率，2022 年新能源汽车齿轮出货 1348.4 万件，市占率超 50%。双环传动的产品质量和技术水平在国内处于领先地位，客户覆盖众多知名整车厂和汽配供应商，随着国产替代的推进，公司在机器人减速器领域的市场份额有望进一步提升.

中大力德：在减速器领域有一定的市场份额和技术实力，产品包括谐波减速器、RV 减速器等。公司在国内工业机器人减速器市场中占据一定的位置，其 RV 减速器产品在国产厂商中具有一定的竞争力，但市场份额相对双环传动较小，在谐波减速器市场的份额也低于绿的谐波 .

国茂股份：减速机业务占比较为集中，其在国内减速机市场有较高的知名度和一定的市场份额，产品涵盖了通用减速机、专用减速机等多个系列，广泛应用于工业自动化、矿山、港口等领域.

昊志机电：在全球电主轴领域市占率排名第一，同时也在积极布局机器人减速器领域，并已攻克了六维力传感器等核心功能部件技术，部分产品已实现批量销售，主要应用于按摩机器人等领域，未来在人形机器人减速器市场有较大的发展潜力.

电机

电机的作用

电机是依据电磁感应定律实现电能转换或传递，从而产生驱动转矩的电磁装置，被视为机器人的执行单元，安装在各关节上控制关节运动，堪称人形机器人运动的 “心脏”，其具体作用如下 ：

驱动关节运动：人形机器人需要完成行走、跑、弹跳等各种动作，电机负责为这些关节的运动提供动力，使机器人能够模拟人类的运动方式，实现灵活多样的动作。

提供精确控制：在人形机器人的动作过程中，需要对关节的角度、速度和位置等进行精确控制，电机与相应的控制系统配合，能够根据指令准确地调整关节的运动状态，保证机器人动作的精准性和协调性。

适应不同负载和工况：在不同的动作和任务中，机器人关节所承受的负载和所需的扭矩不同，电机需要具备相应的过载能力和适应性，以确保在各种情况下都能稳定地驱动关节运动，不会出现动力不足或失控等问题。

实现高效能运动：为了提高机器人的工作效率和续航能力，电机需要在保证性能的前提下，尽可能地提高能效，降低能耗，使机器人能够在较长时间内稳定运行，减少充电或更换能源的频率。

相关公司：

卧龙电驱（重点）：国内电机龙头企业，其工业电机及驱动业务营收占比 61.96%，在中国电机市场中占有率位居第一。公司深耕伺服产品多年，开发了高爆发关节模组、伺服驱动器、无框力矩电机等人形机器人关键组部件，旗下希尔公司是全球领先的工业机器人系统集成商.

汇川技术：是国内最大的低压变频器与伺服系统供应商，也是工业自动化产品领先企业。2023 年新能源乘用车电机控制器产品在中国市场的份额约为 10.2%，位居第二，在第三方供应商中排名第一；新能源乘用车电驱总成在中国市场的份额约为 5.0%，排名第五；新能源乘用车电机产品在中国市场的份额约为 3.8%，排名第六.

伟创电气 ：

产品：研制了空心杯电机模组、无框力矩电机、超高功率密度驱动器、中空编码器等高性能产品。空心杯电机系统集运动控制、高性能伺服驱动、高精密减速器等关键技术于一体。

市场地位：作为《人形机器人用空心杯电机技术要求》团体标准起草单位之一，体现了其在该领域的技术实力和行业认可度，其先进的电气控制技术为人形机器人的动力系统、运动控制提供精准高效的解决方案。

步科股份：

产品：推出了第三代无框力矩电机产品，年销量达 1 万多台，能满足协作机器人、人形机器人小型化轻量化的要求。

市场地位：在协作机器人领域有深厚的技术积累和客户基础，其无框力矩电机是成熟的、规模化、平台化的工业化产品，能够适应客户不同场景的应用需求，并不断与客户协同开拓新的应用场景。

鸣志电器：在空心杯电机领域表现突出，是混合式步进电机全球市占率超 10% 的企业，位列全球第四，打破了日企垄断，其产品性能可与海外竞争对手对标，能满足人形机器人等高端领域的应用需求.

江苏雷利：旗下拥有鼎智科技等子公司，在空心杯电机领域具有较强实力。鼎智科技已实现空心杯电机绕组的自动化生产，空心杯电机的最小直径可达 8mm，最大转速可达 8 万转 / 分钟.

禾川科技：是伺服系统国内市场占有率第二的企业，其成立了人形机器人子公司，已制备完成人形机器人并在机器人大会展出，其产品有望为智元机器人等提供零部件.

昊志机电 ：

产品：其无框力矩电机产品可满足协作机器人、轻型机器人的需求，此外还有 dd 电机，该产品主要用于机器人关节模组中，提供动力来源，是公司自主研发的产品。

市场地位：是国内少数能够掌握无框力矩电机核心技术的上市公司之一，在六维力矩传感器和伺服系统等方面也有技术优势。

传感器

传感器的作用

感知环境与物体：视觉传感器能让机器人识别周围的物体、场景、障碍物等，帮助其规划路径和做出决策，如避免碰撞。听觉传感器使机器人可以接收声音信号，实现语音交互、环境声音监测等功能.

检测自身状态：内部传感器可精确测量机器人关节的角度、位置、速度等信息，为机器人的运动控制提供反馈，确保动作的准确性和流畅性，实现稳定的行走、抓取等动作.

实现人机交互：通过触觉传感器，机器人能够感知与物体的接触力和压力分布，从而调整抓取力度，实现轻柔抓取易碎物品等精细操作，还可以检测是否与人体接触以及接触的力度和位置，保障人机交互的安全性.

保障操作精度：力觉传感器可测量机器人在操作过程中所受的外力和转矩，帮助机器人根据受力情况调整动作，提高操作的精度和稳定性，如在装配任务中精确控制力度4.

增强动作协调性：多个传感器协同工作，使机器人能够实时感知自身和环境的变化，将各种信息融合处理后，更准确地控制身体各部位的动作，实现更加自然、协调的运动，提高整体的灵活性和适应性.

六维力矩传感器的作用

提供全面力觉信息：六维力矩传感器不仅可以同时测量沿三个坐标轴方向的力，还能测量绕这三个坐标轴方向的力矩，从而给出物体在空间中的完整力觉信息，相比其他维度的传感器，其提供的信息最为全面.

提升测量准确性：能够消除弯矩对力测量的干扰，确保测量结果更加精确可靠，因此也更具实际应用价值，为人形机器人手腕的抓取操作等提供更精准的力控信息，使其动作更加精准、稳定.

助力柔顺控制：对于人形机器人而言，柔顺控制对于复杂地形的通过能力、人机柔顺交互能力非常重要，而六维力矩传感器可实现力矩和位置结合，从而帮助机器人实现更加柔性的控制.

全球传感器市场超万亿，中国占比约 20%。根据 Statista，2022 年全球 市场规模为 2512.9 亿美元，中国市场规模为 510.1 亿美元。中国市场占全球 传感器市场的比例维持在 20%上下，在全球市场中的份额也相对稳定。

中国六维力(矩)传感器市场近年入局者逐年增加，但受限于该领域高技术 壁垒，具备批量化产品供应能力厂商依然偏少。我国力矩传感器行业仍处在 初期阶段，竞争格局较为分散。相比于单轴传感器，六维力矩传感器生产技术 和流程较为复杂，具有较高的技术壁垒，目前我国参与企业主要有 昊志机电、 宇力仪器(未上市，ABB、安川、KUKA 等的合作供应商)、以及坤维科技(未上 市，与节卡、遨博等国内协作机器人著名厂商开展深度合作)、柯力传感等

A 股中的传感器公司及其行业地位与市场占有率

韦尔股份：是中国最大、全球第三的 CMOS 图像传感器企业。公司通过收购豪威科技等公司，进一步巩固了其在 CMOS 高清摄像头领域的地位，其图像传感器产品在市场上占据重要份额，广泛应用于智能手机、安防监控、汽车等领域.

敏芯股份：国内领先的 MEMS 传感器设计企业，在芯片设计、晶圆制造、封测等各环节都拥有自主研发能力，拥有 MEMS 麦克风、压力、惯性传感器三大产品线，其中 MEMS 麦克风产品市占率排名全球第四.

中航电测：专注于传感器技术的研发、生产和销售，产品包括电阻应变计、应变式传感器及汽车综合性能检测设备等，在航空、航天等领域的传感器产品具有领先地位，也是六维力矩传感器的主要国内供应商之一.

汉威科技：国内唯一一家以传感器为主业的上市公司，产品大类分为气体传感器、气体检测仪器仪表及监控系统，拥有从气体传感器到气体检测仪器仪表再到监控系统的完整产业链，在气体传感器领域具有领先地位.

歌尔股份：在声学传感器等方面占据重要地位，是消费电子领域的重要企业，其产品广泛应用于智能手机、智能穿戴设备等领域，旗下的歌尔微电子是中国最大的 MEMS 传感器企业，也是全球最大的 MEMS 麦克风公司.

柯力传感：在国内应变式传感器领域市场占有率达到 25%，并且已经连续十余年国内称重传感器市场占有率第一，其六维力传感器目前已经送样给 1 家国内的人形机器人客户，正在为 4 家国内的人形机器人客户定制生产中.

芯联集成：在消费电子领域的 MEMS 传感器和锂电池保护芯片产品已经占据市场和技术领先位置， 应用于高端手机的高性能麦克风和惯性传感器进入量产

丝杆

人形机器人中丝杆的作用

实现精确运动控制：丝杆能够将旋转运动转化为直线运动，为人形机器人的关节和肢体提供精准的位移控制，确保机器人的手臂、腿部等部位可以实现精确的伸展和弯曲动作，从而使机器人的动作更加准确、自然和流畅.

提供支撑与动力：在人形机器人的腿部和腰部等需要承受较大负载的部位，丝杆可以提供强大的支撑力和动力传输，保证机器人在行走、奔跑、搬运等动作中的稳定性和可靠性，使其能够更好地执行各种任务.

保障动作的协调性：通过精确控制各个关节的运动，丝杆有助于实现人形机器人全身动作的协调统一，使机器人能够更加灵活地适应不同的工作场景和任务需求，完成复杂的动作组合

滚动丝杆可划分为滚珠丝杆和行星滚柱丝杆两类，人形机器人常用行星 滚柱丝杆。丝杆是机械设备常用的精密滚动部件。丝杆将回转运动转化为直线 运动，或将直线运动转化为回转运动的理想产品。按照滚动体的不同，滚动丝 杆可划分为滚珠丝杆和行星滚柱丝杆两类。行星滚柱丝杆具有高承载、耐冲 击、体积小、高速度、低噪音、高精度、长寿命等优点，被特斯拉应用于人形 机器人。

国内行星滚柱丝杆市场主要被国外厂商占据，国内厂商占比较低。2022 年国内行星滚柱丝杆市场主要被国外厂商占据，国外龙头制造商 Rollvis、GSA 和 Ewellix 市场份额占比分别为 27%、26%、13%；国内行星滚柱丝杆厂商以 优仕特、南京工艺、博特精工为代表，市场份额分别为 8%、3%、3%

我国丝杆产业的上市公司数量较多（竟争格局不太好），中游丝杆制造厂商有恒立液压、双林股份、秦川机床、五洲新春、北特科技、贝斯特、禾川科技、长盛轴承、鼎智科技等。恒立液压精密加工工艺深厚，募投项目重点布局滚珠丝杠项目；贝斯特全面布局滚珠丝杠赛道，瞄准工业母机、人形机器人等领域进行开拓；鼎智科技深耕微特电机、丝杠部件和螺母技术，线性执行器具备先发优势。

A 股中的丝杆公司及其行业地位与市场占有率

秦川机床：其所属汉江机床是国产丝杠的龙头骨干企业，滚珠丝杠在五轴机床、新能源汽车、自动化等高端制造领域都有广泛应用，在国内丝杠市场占有率排名第一.

恒立液压：作为液压行业的龙头企业，其丝杠产品下游主要为机床、汽车、精密设备、人形机器人等领域。公司 2021 年发布定增预案，投资建设线性驱动器项目，达产后将具备一定规模的滚珠丝杆电动缸和行星滚柱丝杆电动缸等产品的生产能力，有望凭借其行业地位优势，在丝杠领域进一步拓展市场份额.

贝斯特：全资子公司无锡宇华精机全面布局直线滚动功能部件，积极布局高精度滚珠 / 滚柱丝杠副、高精度滚动导轨副等产品，部分产品已成功下线并进入送样验证阶段，有望在人形机器人对高精度传动部件需求增长的背景下，占据一定的市场份额.

华辰装备：是国内知名的机床设备制造商，其产品包括数控轧辊磨床等，可用于丝杆等零部件的加工。随着人形机器人产业的发展，对丝杆加工设备的需求增加，华辰装备有望受益于相关设备的市场增长.

北特科技：涉足行星滚柱丝杆和梯形丝杠领域，正在推进人形机器人用丝杠产品的样件研发工作，随着人形机器人市场的崛起，有望凭借其在丝杠领域的技术积累和生产能力，获得更多的市场份额.

双林股份：已经成功研发出人形机器人行星滚柱丝杠样品并验证成功，展示了较强的技术创新实力，为其在人形机器人丝杆市场的发展奠定了基础.

斯菱股份：丝杠产品涵盖梯形丝杠、滚珠丝杠和行星滚柱丝杠三种类型，丰富的产品种类使其能够满足不同客户的需求，在人形机器人市场中具备较强的竞争力.

五洲新春：丝杠产品包括梯形丝杠、滚珠丝杠副、行星滚柱丝杠等，通过多元化的产品布局，有助于在人形机器人市场中拓展业务，争取更多的市场份额.

江苏雷利：其微型行星滚柱丝杆和滑动丝杆已得到客户认可，有望在人形机器人市场快速发展的过程中，凭借优质的产品和良好的口碑，实现业绩的快速增长.

禾川科技：已有的导轨丝杠产品主要应用于工业自动化领域，同时正在规划布局行星滚柱丝杠等产品，有望凭借其在自动化领域的技术优势，在人形机器人丝杠市场中占据一席之地

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